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カラクリの館

関西学院大学神戸三田キャンパスにて活動しているものづくり団体「機巧堂」です。メンバーが思い思いに綴ります。

お分かりいただけるだろうか

渡邊組の今のきもち

 

ハンチング中 - YouTube

 

(これはブログなのか。まあいいか)

渡邊組活動報告 その2

こんばんは、組長です。

 

ラズベリーパイで複数のサーボモーターを動かそうとしたのですが、2つ以上繋ぐと細かい振動が出てまともに動かせませんでした。

そこで、サーボドライバーとついでにADコンバータを注文したのですが、届くまでに最長一か月程掛かるということでした。なので、アルディーノで代用する方法をいくつか試しました。

 

・可変抵抗の値をアルディーノのアナログピンで読み取り、ラズベリーパイで表示させる

・アルディーノ側に繋いだ2つのサーボモーターを、ラズベリーパイ側で入力した角度に別々に制御する

など。アルディーノとラズベリーパイの通信にはi2c通信を使いました。

 

試作一号機の脚部の素材はアルミホイルの芯で、取り付け方も甘かったので、色々実験しているうちにへたれてしまいました。車体は3Dプリンターで作る事が目標だったので、これからモデリング頑張ります。

寝ながらdigdugdug

モデリング blender

こんばんは、millaboです。

 

最近は春休み前に書いていたように、いろんなことやってます。

 

例えば、渡邊組の組長のもとで「RaspberryPi3を使った二足歩行ロボット」の製作に

励んでいたり、機巧堂とはまた違ったグループでCGアニメーションを作ろうとして

いるところです。

 

また、昨日アンドリューくんがブログを書いてくれましたが、

たまっている「週刊3Dプリンター」も少しずつ学校に来ているひとで進めている

ところです。とりあえずは、いくつか問題が起きた83号も完了し、ヒートベットが

温度が変わるようにパワーアップし、再び3Dプリントできるようになりました!

 

 

上にも書いたように、現在CGアニメーションを数人で作ろうとしていたりするので、

前回のみみっきゅのモデリングに続き、練習としてポケモン2匹をモデリングしまし

た。

 

ポケモンマスターへの道(第二弾!)』という感じです。

 

ただ、モデリング過程をのせるのはいろいろややこしい上に面倒なので、

今回もモデリング結果だけ載せます。

 

一匹目に選ばれたのは.....でぃぐださん。

(最新のゲームシリーズでは、ひげが生えたでぃぐださんですが今回はひげなし。)

またモデリングすることを考えると、

複製して×3するだけで進化させることが可能(雰囲気)なのがいいなということで、

作成を決定!余裕があれば、進化形のだぐとりおさんの最新ゲームシリーズのすがた、

つまり、さらさらヘアのモデリングをすることにもつなげられるかなと。

 

モデリングといえるのかも微妙ですが、モデリング結果は以下↓

f:id:karakuridoh:20170301001227p:plain

 

若干の不気味さ。

これにはライトの影響などいくつか原因はあると思いますが、オリジナルにはいつも

存在している、地面の盛り上がった部分をしっかりモデリングしていないからかと

思います。

でも目などは比較的かわいくテクスチャを貼れたかなと。\(^_^)/

 

しかし適当にボーンを細かく入れすぎたせいで、こんなことが。笑

f:id:karakuridoh:20170301002331p:plain

今回はこれ以上飽きてしまったんで、後日ボーン修正して進化させたり、最新ゲームシリーズのすがたに変化させたいと思います。

(追記:そもそも、でぃぐださんに骨はあるのか!?)

 

 

 

二匹目いきます!

二匹目は.....かびごん!

 

モデリング結果から↓

f:id:karakuridoh:20170301003222p:plain

 

さすがカビゴン。安定してかわいくなりますね。👍

希望としては、もう少し柔らかそうな雰囲気にもっていきたいところ。

その他にも貼り付けたテクスチャがほんの少し甘かったり、いくつか気にいらない

ところはあるのですが、なかなかいい感じではないでしょうか。\(^_^)/

 

(追記:カビゴンに貼りつけたテクスチャをズームすると...

         なかなかよいドット絵風かびごんになりました。)

f:id:karakuridoh:20170301003842p:plain

 

モデリングについては以上です。

今回作成した二匹を前回ブログ投稿したときに書いた、

「みみっきゅの冒険」に登場させたいと思っています。\(^_^)/

 

 

 

最後に、機巧堂メンバーへ /(._.)/

・机の上など整理整頓しないといけませんね。春休みの間に一回くらい学校に来れたりしますかね?

・今年入ってくる新入生向けに、4月or5月あたりにワークショップとか展示会とか開きますか?

 

最後まで読んでいただき、ありがとうございました。ではまた。

3Dプリンター

ども、アンドリューです。

 

以前からやっていた3Dプリンターの83号ですが、本日y軸を移動させようとすると、やばい音を発しながら不審な動きをするという事態が起きました。

3dプリンター「ガガガガガ!」

 

先週の金曜日はまともに動いていたのにこんなことに。一度ファンを取り外してみたり、コードを挿し直したりして原因を探りながらもわからないので、半分今日は諦めていました。

 

そして考えられることはいろいろ試していたので考えられることがもうないかと思ってました。

 

そんな中、3,4回目のコードの挿し替えをおこなったところ、急に正しく動き出しました。このように4時間もかかって、なんとか修復できましたが、その過程でファンが半壊したことを報告します。

 

f:id:karakuridoh:20170227154753j:image

 

機械ってソフトが正しくても動かないことがあるので、難しいですね

渡邊組活動報告 その1

    どうも、ワタナベ改め組長です。

 

    外部の方向けに少し説明すると、

    渡邊組は、機巧堂の中でもロボットを作りたい人が集まっているグループです。

    当初渡邊組は、機巧堂の中でモノづくりへの情熱を燻らせていたメンバーの為に、

    当時(前の前)の代表が作った、いわば受け皿的なグループでした。

    しかし今では、新旧会計の二人を中心に、

    その熱情を日々ロボットに爆発させています。

 

    興味のある方は是非機巧堂へ!!

 

 

    活動報告します。

 

    渡邊組再起動時の会議で、

    二足歩行ロボット(とにかく歩くロボット)の作成を一つの目標にして

    動く事が決まりました。

 

    今日までに出来たことは、

    ・サーボモーターやRaspberry Piなど今後の活動に必要と思われる部品や道具の買い出し

    ・サーボモーターの初期化

    ・試作一号機の脚部の作成

    などです。 

 f:id:karakuridoh:20170223234239j:image                                f:id:karakuridoh:20170223233831j:image

   ↑Rasberry Piを動かしている様子                     ↑試作一号機の脚

 


両脚が動いた - YouTube

 

    また、ロボット作成の為の環境作りや遊びとして、

    ・Rasberry Piを使った簡易的なカメラの作成

    ・フィードバック制御の勉強

    なども行いました。

 


タクトスイッチでカメラ撮影 - YouTube

 

    やることは沢山あるので、また報告します。ドローンもできたらいいですね。

    これを機に、YouTubeへの動画アップロードもはじめてみました...   |ロ゜)ハッ!

 

c言語を再履修した俺でもわかる制御工学シリーズ-3

古典制御

c言語でわかる制御工学-その3:一次遅れのPI制御

 

RC回路のPI制御

 

こんにちは、今回はついにRC回路のPI制御です。一次遅れの伝達関数を持つシステムをPI制御しようと思います。

 

f:id:karakuridoh:20170211011346p:plain

それでは、PI制御について簡単に説明します。まずはプログラムを読んでみてください。

 

さて、まずはじめにPI制御の概要について説明します。入力は比例動作と積分動作の和になります。

 

[制御入力] = [比例動作] + [積分動作]

 

比例動作のゲインをPとすると、比例動作は偏差を比例ゲインで掛けたものになります。

 

[比例動作] = P*[偏差]

 

次に積分動作についてです。積分動作のゲインをIとすると、積分動作は入力を開始した時刻0から現在の時刻までの偏差の時間積分に、積分ゲインを掛けたものになります。

 

[積分動作] = I*[偏差の時間積分]

 

実際にゲインのパラーメーターを変更することで、応答にどのような変化が起こるのかを実験します。P=1.0, I=1.0, 目標値は前回同様1.0です。

 

この時、出力結果は、オーバーシュートなし、±5[%]の制定時間は3.00[s]でした。

 

TIME=3.00 Vo=0.950207

 

実は、この時の応答は、R=C=1.0のステップ応答にほぼ一致します。

(下の結果は第一回目のステップ応答のプログラムを0.01刻みに変更しています)

 

[ステップ応答]

TIME=1.000000 Vo=0.633968

 

[PI制御]

TIME=1.00 Vo=0.635809

 

これは零点と極が一致したために起こったことですが、これについて詳しくは次回にします。

 

次にP=1.0で固定して、Iの値を変化させることで、応答がどう変化するのかを実験してみましょう。

 

Iを大きくするとオーバーシュートが発生するので、Tdを行き過ぎ時間、P.Oをパセントオーバーシュートとして、応答を評価します。

 

GAIN_P=1.000000 GAIN_I=2.000000

Td=2.34 P.O=6.6109[%]

 

GAIN_P=1.000000 GAIN_I=3.000000

Td=1.77 P.O=13.6034[%]

 

GAIN_P=1.000000 GAIN_I=4.000000

Td=1.50 P.O=19.0387[%]

 

このように、I=1.0から少しずつIを大きくすると、Tdが小さくなり、P.Oは大きくなります。つまり、速応性は上がるものの、オーバーシュートは増加し不安定になります。

 

では逆にI=1.0から少しずつIを小さくすると、どをのように変化するのでしょうか試してみましょう。

 

GAIN_P=1.000000 GAIN_I=0.500000

オーバーシュートなし。±[5]制定時間8.00[s]

 

GAIN_P=1.000000 GAIN_I=0.100000

オーバーシュートなし。±[5]制定時間44.90[s]

 

このように、Iを小さくするとオーバーシュートはなくなり、応答は遅くなっていきます。

 

では、次にI=1.0に固定してPを大きくします。すると、オーバーシュートなくなり、応答が速くなります。これは一次遅れのステップ応答に似ているので、出力が63.2[%]になるまでにかかる時間で応答の特性を評価します。

 

GAIN_P=2.000000 GAIN_I=1.000000

TIME=0.60 Vo=0.634370

 

GAIN_P=3.000000 GAIN_I=1.000000

TIME=0.39 Vo=0.631785

 

GAIN_P=4.000000 GAIN_I=1.000000

TIME=0.28 Vo=0.628745

 

このように、Pを大きくするほど出力が63.2[%]が小さくなるので、応答が速くなることがわかりました。

 

今度はP1より小さくするとオーバーシュートが発生します。

 

GAIN_P=0.500000 GAIN_I=1.000000

Td=4.01 P.O=3.4041[%]

 

GAIN_P=0.100000 GAIN_I=1.000000

Td=3.64 P.O=12.6041[%]

 

このように、Pを小さくするほどオーバーシュートは大きくなるが、行き過ぎ時間Tdは小さくなるため、速応性は上昇したとわかります。

 

この結果から、P1より大きくしても小さくしても速応性は上昇するという結果がわかりました。

 

内容が膨大になるため、今回の実験でなぜこのような結果になったのかは説明しませんでした。次回は今回の結果を、制御系全体の閉ループ伝達関数の極と零点から説明したいと思います。

菓子くり堂 チョコムース

菓子くり堂

やっほーバレンタイン
どうも、カラオケの十八番はハクナ・マタタ。現代表のじょなさんです。そのうち代表やめます。(ここまで挨拶)

 

f:id:karakuridoh:20170214230455p:plain

菓子くり堂と題しまして、製作物報告をしていこうと思います。

シリーズ化するかは未定です。
あくまで製作報告なのでレシピとしては載せません。

2月14日ですね。ということでチョコムース作りましたさっき。(20時現在)
私は遅筆なので書いている間に冷蔵庫の中でチョコムースが固まって完成するという算段です。

ではまず材料。
板チョコ
 主役。こいつを入れなかったらただのミルクムースとかになると思いますたぶん。
 バレンタインなので特価でした。
牛乳、生クリーム
 濃厚さを演出。量もこいつのおかげで増量されました。
卵白、卵黄
 卵とは書かない。
 卵白は泡立ててメレンゲに。ムースのふわふわ感要員。
 卵黄については知らないです。なんか入れました。
ラニュー糖
 砂糖。甘い。
 スティックシュガーを8本くらい使いました。
ゼラチン
 まとめ役。こいつを入れなければただの甘い泡です。

 

f:id:karakuridoh:20170214230531j:plain


製作開始
ゼラチンを先にふやかしたり、チョコを砕いたりします。
卵黄にグラニュー糖をスティックシュガー2本分くらい入れました。
この時点でもうすでに匂いが甘い。

牛乳を火にかけて沸騰しないくらいまで温めてからチョコを投入して溶かします。
たぶんミルクココアみたいな味になってそう。

f:id:karakuridoh:20170214230533j:plain

そして混ぜる。

 

メレンゲする。
ラニュー糖を入れてからの方が泡立ちがいいです。

f:id:karakuridoh:20170214230540j:plain

ハンドミキサー様々。

メレンゲができました。

このまま焼いてメレンゲクッキーにするのも好きです。

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続いて生クリームも泡立てます。

f:id:karakuridoh:20170214231010j:plain


ラニュー糖投入。砂糖を入れないとただただ濃厚な泡です。

 

角が立つまで。

f:id:karakuridoh:20170214230606j:plain

 

そしてチョコ・牛乳・卵黄・砂糖の混合物にメレンゲを投入。
f:id:karakuridoh:20170214231131j:plain

さっくりさっくり混ぜないとメレンゲが死にます。

このときやっとボールが小さかったことに気づきました。
この時点で8割方チョコムースです。

f:id:karakuridoh:20170214231523j:plain

 

生クリームに投入。

f:id:karakuridoh:20170214231214j:plain


この混ざりかけのマーブルにときめきを感じます。
同じくさっくりさっくり。

f:id:karakuridoh:20170214231224j:plain

 

混ぜ終わり。

f:id:karakuridoh:20170214231230j:plain
このまま冷やしてバケツチョコムースにするのもありですね。ロマン。

小分けにして冷蔵庫で固まるまで冷やします。
完成。

 f:id:karakuridoh:20170214231720j:plain

考察
 あんまい。

 とても甘い。食パンに塗って食べたいくらい甘い。

 超甘党の人には好かれると思われる。
 チョコレート板2枚とスティックシュガー8本分の甘さなだけある納得の甘さ。
 カップを小さめの紙コップにしてちょうどいい量だと思われる。
 クッキーやケーキにはこれ以上の量の砂糖が加えられているわけだが、小麦粉やバターの味が勝っているのだろうと思った。
 あとボールのサイズは後々を考えて選ぶべき。
 泡立てるときはやや小さめのボールの方が適している。

 

 

少し多く作ってしまったので、明日学校で会った人に適当に押し付けます。
余談ですが、製作中のBGMは「なんかのサナギ」でした。


「なんかのサナギ」

 

以上、解散。