なっしーのたまたまなげ

こんにちは、millaboです

今日から冬休みが始まり、 やらないといけないことやりたいことが多すぎて困ってます。だれかマルチタスクの仕方を教えてください(*´∀｀)

そのなかでやりたいなと思ってることのうち、3つだけメモ程度に書いておきます。

まず1つ目はraspberry pi 3。

図書館で実例で学ぶRaspberry Pi電子工作、最新Raspberry Piで学ぶ電子工作という良さそうな本2冊を見つけました。

この二冊を参考に、簡単なロボットを作ってみたいなと思ってます

2つ目はモデリング等cg関連

これは機巧堂とは別のプロジェクトのためにも勉強をしたいなと思ってます

まずは久しぶりにblenderでモデリングしてアニメーションつけたいなと思います

3つ目は全体的に整理したものを、このブログにメモ程度にのせていきたいなと思ってます(*´∀｀)

ex. unityの基本的な使い方、3dプリンタの使い方など(ただし、なにかは未定)

他にもやりたいことはあるけど、とりあえずこんな感じに3つだけ書いておこう

ではまた

12/19会議報告

こんにちは、現代表のかなさんです。
「かなさん」の「さん」は敬称ではなく「ジョナサン」の「サン」と同じ扱いです。
主に3Dプリンターとか段ボールとか発泡スチロールとか触ってる人です。

一昨日のミーティング内容の報告です。
今年最後のミーティングということで、報告。

• まず来年度の体制について

　 現2年生で話し合って決めてください。
　 現幹部及び3年生は口出しせず温かく見守ります。
　 ※ただし作品を捨てるときは要相談。

• 今年度の振り返り

　 春休み…先代から引き継ぎ。
　 春学期…新入生呼び込み。
　 　　　　オープンキャンパス
　 夏休み…高校生向けワークショップ
　 　　　　KC3参加！
　 秋学期…学祭出展。VRお化け屋敷　『死影の闇』
　 　　　　キッズフェスティバル2016参加。リズムゲーム展示
　 　　　　OgakiMiniMakerFaire2016出展。奇奇怪怪機械　『奇巧堂』

• OgakiMiniMakerFaire2016報告

　・行った人

　 　　私、millabo、スペースマンボウ、とっきー先輩

　・出したもの
　　□VRお化け屋敷：

　　　学祭に出展したもののパワーアップ版。
　　　老若男女に楽しんでもらえました。

　　□傘ダー ：

　　　「傘の下で雷を」がコンセプトの傘型デバイス。
　　　不具合なく展示できた。が、コンセプトを理解してもらいにくかった。
　　　(スピーカーが外付けなせい？)

　　□突然鳴る黒電話：

　　　突然電話がかかってくる黒電話。受話器を取ると何が聞こえるのか…？

　　　途中超音波センサぶっ壊れだとか鳴らなくなったりとかハプニングが

　　　あったが、予備があったためなんとかなった。

　　　見た目では結構注目してもらえた

　　□光る衣装 ：

　　　去年の冬に発表した際のELワイヤーの衣装。
　　　なんとなく持って行った割には注目を引けた。

　・教訓
　　　備えあれば憂いなし！

　会場風景の動画を撮影してあるので、見たい人は私まで！！

• T.Lab-Academyのお誘い

　KC3をきっかけに株式会社テイジイエルさんから勉強会のお誘いをいただきました。
　勉強会の参加申し込みURLは直接教えますので、私か他の2,3年生に聞いてくださ

　い。

• 今年の残りについて

　来年度に向けての活動をしていこうと思います。

　　□新入生を呼びこむための作品製作
　　すでに何人かが来年度の新入生に向けた作品を考え始めているとかいないとか。
　　新メンバーを取り込むために頑張って下さい。

　　□来年の東京Makeに向けて
　　毎年MakerFaireTokyoへの出展を目標に製作をしていますが、
　　そろそろ活動を始めましょう。
　　また、対外部向けアピールとしていくつか提案があります。

　・ホームページ管理（http://karakuri-do.sakura.ne.jp)

　　ご存知の通り機巧堂にはホームページがあり、レンタルサーバーを借りて管理

　　していますが、あまり活用されていません。
　　せっかくなので活用しましょう。
　　html, css , php, javascript等の言語で書きます。winSCPというフリーソフト

　　ウェアをインストールしておいてください。
　　またホームページ管理についてのレクチャー会をしますので参加してください。

　・名刺つくる？
　　KC3やOgakiMiniMakerFaireに参加して、団体の名刺の必要性を感じました。
　　PhotoShopを使える人がいると今後の活動にも役立つので、
　　練習がてら、名刺づくりしませんか？

　・ブログ
　　最近開設したこのブログも活用していきましょう。
　　活動報告、製作過程報告、作品構想、また知識の共有など好きなことを書いて

　　いいです。
　　また、このブログの記事を企画書代わりにして企画を発案したりしてもいいよね。
　　しばらくは週に2，3回更新でいこうと思います。
　　はてなブログのアプリをダウンロードしておけば、スマホからでも更新できます。

　・Makers hub(http://karakuri-do.sakura.ne.jp)

　　作品紹介にはブログやホームページだけでなく、
　　作品紹介サイトも活用しましょう。

　　すでに学祭やキッズフェスティバルで作品を出展した数人には使い方も教えて

　　いますが、まだ作品紹介していないようなので、忘れないうちにアップロード

　　してください。

　　ホームページ、ブログ、Makers hub等のアカウント名とパスワードについては

　　直接教えるのでメンバーに聞いてください。

• こっそりこそこそ連絡

　　□そふと組
　　ゲームとか作りたいよねといいながら集まったそふとグループですが、
　　なんか2月28日までにそふとメンバーは１人１つゲームを作るそうですよ。
　　何作るかを、そふとライン会議しましょう。

　　□来年ハッカソンとか出たいねって話
　　PythonとかunityとかJavaScriptとかできると出やすいかな。難しいかな？

　　
　　□3Dプリンターパワーアップの会
　　私がこっそりしています。
　　もうすぐヒートベットが取り付けられます。
　　一緒にやってくれる人待ってます。
　　
　　
会議報告は以上。
一昨日のミーティングに来れなかった人への情報の補填は個別で行います。

ArduinoのPIDライブラリ

 初投稿となります。シャチです。

一年生の頃はArduinoとMATLABでフィーッドバック制御をやろうと思っていたのですが、なんとArduinoにはPIDライブラリが存在します。

初めから使っとけばよかったですねこれ(泣)

さて、自分のメモ帳の代わりとしてライブラリで使用可能な関数と、その機能をまとめておこうと思います。伝わりにくい日本語になってしまうかと思いますが。

PID(入力、出力、セットポイント、Kp、Ki、Kd、Direction)

これがPID制御のクラス。

PID myPID(&input, &output, &setpoint, &kp, ki, kd, DIRECT)

このようにオブジェクト化する。kp,ki,kdは1,2,3などの数字でも良いらしい。

またこの時点でinput, output, setpointはdouble型で宣言しておく必要があるがこの時点では値を代入してなくてもいいらしい。(あとで実験します)

setupとloopの中にinputとoutputとsetpointの値を代入する式を書けばいいらしい。ちなみにsetpointは目標値のこと。

最後のDIRECTはDIRECTモードを選択していることを表すらいいが、DIRECTモードが何なのかは不明。REVERSEモードも存在するらいしいが、一般的には用いないらしい。

Comoute()

void loop()の{}の中に書くことで、ループが回るたびに一回だけブロック線図をループする。つまり一回分フィードバッックする。myPID.Compute(); という感じで。SetSampleTime で計算の間隔を調整する。詳しくは後述。

SetMode(mode)

これはvoid setup()の{}の中に書く。これも上のやつと同じように、オブジェクト名.SetMode(mode);と書く。引数にManualかAutomaticを書いて、PIDのオンオフを決定できるらしい。多分Automaticにしとけば問題ないと思われる。

SetOutputLimits(min,max)

これはArduinoの出力の変化範囲を指定できる。デフォルトは0~255。maxを255以上の値に変化させることはできない。使うことあるのだろうか。

SetTunings()

まだ使ってないので分からないが、自動的にkp,ki,kdの値を調整してくれる？らしい。正直使う必要はあまりなさそうに思える。自分で実験しながら決めれば良い気もする。

 SetSampleTime(サンプリング時間)

サンプリング時間はミリ秒単位で決定する。これはPIDの評価頻度を決定できるらしい。正直使い所はまだ不明。

SetControllerDirection(Direction)

どうやらオブジェクト化した時のモードを後から決めることもできる模様。入力が設定値を超えてる場合に、出力を減らすのがDIRECTで、増やすのがREVERSEらしい。よくわかりませんね。

何ができるのかなどは未知数なので、今から早速ダウンロードして試してみたいと思います。

 実際に使ってみた感想なども今後書いていく予定です。

また他の人がArduinoでロボットの制御をする時の助けに少しでもなれれば...嬉しいですね。

来年の春には倒立振子作りたいなぁ...

からくりミラーボール

みなさん、はじめまして

今回機巧堂メンバーとして、

記念すべき初の活動投稿なので、すごく簡単な自己紹介でもします

名前は...

millaboといいます

このブログを作った人であり、このあいだの投稿も私がしました(-.-)/

趣味、興味のある分野はいろいろです。これからそのときの気分でいろいろ作って、アップします(したいです)

最近はUnityで作るゲームの案とか考えてます

あとは前から買おうとは思ってたけど買ってなくて、この前買ってsetupがいろいろ終わったこのラズパイ3でなにか作ろうとか思ってます

その他にも考えてることはいろいろいろあるので、また予定とかも書いていくつもり

書くだけじゃなくて作るつもり

明日は機巧堂として今年最後のミーティングです

今年最後ということで話すこと多いです

いつもののんびりしたミーティングじゃなくて、(初めて?)ちゃんとしたやつする予定。

それでは、また明日。

アディオス

カラクリの館、開かれる

Hello, Blog!

はじめまして。

私たちは、

関西学院大学

神戸三田キャンパスにて活動している、

ものづくり団体「機巧堂(からくりどう)」

です。

いきなりですが、

今回ブログを始めることとなりました。

このブログは、

機巧堂に所属するメンバーが

日々の活動の様子や

頭のなかで考えていることなど

さまざまなことを

思い思いに書いていきます！

これからどんなブログになっていくのかは私たちにもわかりませんが、楽しんでやっていきたいと思っています！

果たして記念すべき第一回目の活動投稿メンバーは誰になるのでしょうか！？

それではこれからよろしくお願いします！

最後まで読んでいただきありがとうございました。